控制与决策

作者：周游,双丰,李金科,孙健铨

单位：广西大学 电气工程学院,南宁 530000;中国科学院 深圳先进技术研究院,广东 深圳 518055,,广西大学 电气工程学院,南宁 530000,,中国科学院 深圳先进技术研究院,广东 深圳 518055,,中国科学院 深圳先进技术研究院,广东 深圳 518055,

关键词：自主对接;多机器人;视觉定位;运动规划;位姿估计

基金：广东省重点领域研发计划项目(2019B090917002)；中国科学院科技服务网络计划(STS计划)项目(KFJ-STS-QYZX-095).

在执行特种任务时,为了能够实现自重构功能以适应复杂地形环境,多机器人必须拥有一套安全高效的自主对接分离系统.鉴于此,提出一种基于视觉反馈实时获取机器人相对位姿信息的方法,使控制机器人按照规划轨迹进行自主对接.首先,调整机器人对接尾座到达水平状态;然后,利用摄像头捕获到的标记板解算机器人的位姿信息;最后,控制机器人按照规划轨迹进行对接操作.独特的分离系统在多机器人出现故障时可做到实时分离,抛弃故障单元.经实验验证,自重构系统对接成功率高达97.3%以上,具有良好的鲁棒性.

来源：2022年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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