控制与决策

作者：王文佳,侯忠生

单位：青岛大学 自动化学院,山东 青岛 266071,,青岛大学 自动化学院,山东 青岛 266071,

关键词：无模型自适应控制;自动泊车;预瞄偏差角;路径跟踪

基金：国家自然科学基金项目(61833001,62073025).

提出一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.首先,通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径;然后,将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法实现自动泊车.该方案设计的优点是仅使用自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此可适用于不同车型.Matlab仿真以及与PID控制方案和Fuzzy控制方案的对比仿真结果验证了所提出方案的可行性.

来源：2022年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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