控制与决策

作者：那靖,郑昂,黄英博

单位：昆明理工大学 机电工程学院,昆明 650500,,昆明理工大学 机电工程学院,昆明 650500,,昆明理工大学 机电工程学院,昆明 650500,

关键词：严格反馈系统;自适应控制;非反步控制;神经网络;参数估计

基金：国家自然科学基金项目(61922037,61873115,62003153)；云南省基础计划研究项目(202001AV070001).

针对传统反步控制器设计方法存在复杂度爆炸、参数收敛难、控制奇异、需全系统状态已知等问题,提出一种新的可保证参数收敛的未知系统动态辨识和非反步输出反馈自适应控制方法.首先,通过定义新的状态变量和系统等价变换,将严格反馈系统状态反馈控制转化为标准系统的输出反馈控制,进而设计包含高阶微分器的自适应单步控制器,避免反步递推设计的问题;然后,采用两个神经网络对系统集总未知动态进行估计,避免传统控制方法在未知控制增益在线估计过零引发的奇异问题;最后,构造一种新的自适应算法在线更新神经网络权值确保其收敛到真实值,进而实现对未知系统动态的精准辨识.基于Lyapunov定理的分析表明,跟踪误差和估计误差均可收敛到零点附近紧集.基于液压伺服系统模型的对比仿真验证了所提出方法的有效性和优越性.

来源：2022年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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