控制与决策

作者：都海波,葛展展,张金锋,谢枫

单位：合肥工业大学 电气与自动化工程学院,合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院,合肥 230009,,国网安徽省电力有限公司, 合肥 230061,,中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司,合肥 230022,

关键词：电力攀爬机器人;运动机构设计;改进天牛须算法;轨迹规划

基金：安徽省自然科学基金项目(2008085UD03,1808085MF180)；国家自然科学基金项目(62073113,62003122, 61673153)；中央高校基本科研业务费资金项目(PA2020GDKC0016).

为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障电力工人人身安全,提出并设计一种可以攀爬电力铁塔的六自由度关节式机器人,针对该构型进行运动学分析和求解.为解决传统的解析法用于机械臂逆运动学求解过程中存在操作繁琐和奇异点无法逆运算等问题,提出一种基于改进天牛须算法的电力攀爬机器人运动学逆解算法.首先,对电力攀爬机器人进行DH建模,得到正运动学方程;然后,使用正运动学方程和目标位姿建立代价函数,采用改进天牛须算法对代价函数优化;最后,使用Matlab实现此算法进行仿真验证.实验结果表明,与传统的天牛须算法、改进遗传算法以及改进粒子群算法相比,所提出算法具有较好的收敛性,求解精度较高.

来源：2022年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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