控制与决策

作者：尤波,曲伟健,李佳钰

单位：哈尔滨理工大学 黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室,哈尔滨 150080,,哈尔滨理工大学 黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室,哈尔滨 150080,,哈尔滨理工大学 黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室,哈尔滨 150080,

关键词：六足机器人;遥操作;透明度;共享控制;实时权重分配;触觉力反馈

基金：国家自然科学基金项目(51905136,91948202)；黑龙江省自然科学基金项目(LH2020E088).

随着六足机器人遥操作系统研究工作的日趋深入,针对其操控系统的开发也将面临诸多挑战.为了实现双人操控条件下各操作者的控制权重实时分配,设计一种基于透明性及控制状态(TCS)的六足机器人双用户控制权重分配方法.其双主端与单从端采取位置-速度的交互模式,通过分析系统实时透明性与当前控制状态,构建三边遥操作控制律,实时计算共享因子,采用速度跟踪模式设计基于触觉力反馈的系统控制架构,并利用三端口绝对稳定定理确定控制律参数的稳定范围.最后,搭建半物理仿真实验平台并验证所设计的三边共享遥操作方法能够在兼顾系统安全性与透明性的同时以较高的效率与安全性实现六足机器人的双用户操控,并能充分考虑双用户的控制意图.

来源：2022年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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