控制与决策

作者：俞波,程盈盈,金小峥,都海波

单位：合肥工业大学 电气与自动化工程学院,合肥 230009;工业自动化安徽省工程技术研究中心, 合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院,合肥 230009;工业自动化安徽省工程技术研究中心, 合肥 230009,,齐鲁工业大学 计算机科学与技术学院,济南 250353,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院,合肥 230009;工业自动化安徽省工程技术研究中心, 合肥 230009,

关键词：刚体飞行器;姿态镇定;有限时间控制;状态约束;鲁棒性

基金：国家自然科学基金项目(62073113,62003122,61673153)；安徽省自然科学基金项目(2008085UD03,1808085MF180)；中央高校基本科研业务费专项基金项目(PA2020GDKC0016).

针对角速度状态受限条件下的刚体飞行器姿态镇定控制问题,提出一种基于扰动观测器的时变状态增益有限时间姿态控制方法.针对基于修正型罗德里格斯参数(MRPs)描述的刚体飞行器姿态控制模型,首先,利用齐次性理论并充分考虑到系统的模型结构特点,设计一种带有角速度约束项的有限时间姿态控制器,使得系统有限时间镇定;其次,在初始状态满足受限条件的情况下,角速度在任意时刻都可以被约束在期望的范围内;然后,针对存在外部干扰的姿态环动力学系统,提出一种带扰动估计补偿的复合有限时间姿态镇定控制器;最后,通过与其他两种控制方法的仿真比较,验证了所提出控制方案的有效性和优越性.

来源：2022年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2022年第12期