控制与决策

作者：呼忠权,华长春,张柳柳

单位：燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,

关键词：四旋翼飞行器;输出误差约束;有限时间;预定性能;滑模控制

基金：国家自然科学基金项目(61825304)；河北省创新群体项目(F2020203013).

针对外界扰动、模型不确定性以及输出误差约束情况下的四旋翼无人机轨迹跟踪问题,提出有限时间预定性能控制策略.首先,将无人机动力学模型解耦为姿态子系统和位置子系统;其次,引入误差转换函数和性能约束函数,通过合理设计快速终端滑模面,实现转换误差有限时间收敛,从而实现原系统输出误差约束控制;进一步,通过稳定性分析可以得出所设计的控制器能够保证系统有限时间稳定,并且具有良好的暂稳态性能;最后,通过实例仿真验证所设计方法的有效性。

来源：2022年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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