控制与决策

作者：廉胤东,刘彦汝,杨启帆,杨奕斌,谢巍

单位：华南理工大学 自动化科学与工程学院,广州 510640;南方电网供应链科技广东有限公司,广州 510620,,华南理工大学 自动化科学与工程学院,广州 510640,,华南理工大学 自动化科学与工程学院,广州 510640,,华南理工大学 自动化科学与工程学院,广州 510640,,华南理工大学 自动化科学与工程学院,广州 510640;广东省电力系统网络安全企业重点实验室,广州 510663,

关键词：多移动机器人;信息物理系统(CPS);智慧分拣;启发式规划;分层调度;拓扑地图建模

基金：国家自然科学基金项目(61973125).

研究基于信息物理系统建模的多分拣移动机器人(multi-SMR)调度策略.首先,在基于实际应用场景的拓扑地图建模中加入新的路径弧时间损耗指标,以实现对货物不均匀比例和多机器人拥堵状态的精确估计;其次,提出一种改进的启发式路径规划算法,并在路径评估过程中增加目的地距离和时间损耗指标;最后,将完整的调度过程以分层式结构部署在信息物理系统模型中,包括控制层的时间损耗指标更新、交通管制监测,以及物理层的分布式路径规划和机器人状态更新.仿真实验结果表明,改进的调度策略可以进一步提升系统分拣效率,降低计算成本,有效解决机器人拥堵和安全问题.

来源：2023年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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