控制与决策

作者：高天时,邓斌,崔子健,王江,王佶宣,伊国胜

单位：天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072,,天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072,,天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072,,天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072,,天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072,,天津大学 电气自动化与信息工程学院,天津 300072,

关键词：触觉感知;神经形态;类脑;物体识别;脉冲神经元;分类器

基金：国家自然科学基金项目(62071324,62171311)；天津市自然科学基金项目(19JCQNJC01200).

触觉智能感知是当前研究的热点问题之一.然而,大规模触觉数据集的缺乏限制了机器人触觉感知领域的发展,解决问题的关键在于构建覆盖手掌的高时空分辨率触觉压力传感器系统.对此,构建一种脑启发的触觉传感系统(BITSS),以高时空分辨率对触觉压力信息进行获取,并实现基于脉冲事件的触觉感知.受皮肤触觉感受器启发,BITSS使用神经形态模型对触感压力信号进行脉冲编码,实现两种触觉感受器神经元的模拟.实验结果表明,BITSS模拟的神经放电活动可以解码出抓握状态的低维空间.在10种日常物体的分类任务中,基于脉冲事件的分类器分类精度达到94%,具有较快的执行速度,并验证了BITSS对触感压力信号的时空编码能力.

来源：2023年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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