控制与决策

作者：余明裕,李仲昆,王泊桦

单位：大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连 116000,,大连海事大学 轮机工程学院,辽宁 大连 116000,,大连海事大学 船舶电气工程学院,辽宁 大连 116000,

关键词：无人艇;多智能体编队;固定时间控制;滑模控制;未知扰动;固定时间扰动观测器

基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132019344).

在水面无人艇(USV)编队控制中,控制效果易受系统初始状态和内外部扰动的影响.为此,研究一类具有复杂干扰下的USV编队控制问题,结合固定时间扰动观测器提出一种领航-跟随编队控制方法.首先,提出一种基于固定时间滑模的跟踪控制(FTSM-TC)策略,在固定时间内保证领航艇快速跟踪期望轨迹;然后,为处理内外部未知干扰设计固定时间扰动观测器(FTDO),从而保证在固定时间内对编队系统中的未建模动态和外部复杂干扰进行精确辨识.所提出的基于FTDO的编队控制(FTDO-FC)策略,使编队控制系统在固定时间内收敛并保持稳定的期望队形,仿真结果表明,所设计控制方法能够有效解决存在复杂未知扰动情况下的USV编队控制问题,且收敛时间与系统初始状态无关.

来源：2023年第2期

《控制与决策》期刊编辑部

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