控制与决策

作者：姚文龙,亓冠华,池荣虎,邵巍

单位：青岛科技大学 自动化与电子工程学院,山东 青岛 266100,,青岛科技大学 自动化与电子工程学院,山东 青岛 266100,,青岛科技大学 自动化与电子工程学院,山东 青岛 266100,,青岛科技大学 自动化与电子工程学院,山东 青岛 266100,

关键词：电液伺服系统;智能自学习PID控制;时间差分估计;梯度参数估计;不确定受扰系统;无模型自适应控制

基金：青岛市自主创新重大专项项目(21-1-2-14-zhz)；山东省重点扶持区域引进急需紧缺人才项目(鲁发改重大办[2019]391号)；国家自然科学基金项目(61873139)；山东省自然科学基金项目(ZR2017MEE071).

针对具有参数不确定和外负载扰动的不确定受扰电液伺服系统,提出一种智能自学习PID控制策略.该方法不依赖于系统的精确模型,是一种数据驱动的控制方法.首先,通过改进的动态线性化方法将非线性非仿射的电液伺服系统等效为含有时变参数项和非线性不确定项的线性仿射形式;然后,采用梯度估计算法和时间差分算法分别对时变参数项和非线性不确定项进行估计;接着,利用iPID控制引入附加误差信息对过度线性化丢失的信息进行补偿;最后,根据最优准则,设计不确定受扰电液伺服系统的参数更新律和学习控制律.通过理论分析和仿真实验验证所提出控制策略的收敛性,并通过对比实验,验证该控制方案应用于电液伺服系统的优越性和精确性.实验结果表明,所提出方法能够抑制非线性扰动对系统造成的不良影响,实现理想轨迹的精确跟踪.

来源：2023年第3期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2023年第3期