控制与决策

作者：曹伟,乔金杰,孙明

单位：齐齐哈尔大学 计算机与控制工程学院,黑龙江 齐齐哈尔 161006,,齐齐哈尔大学 经济与管理学院,黑龙江 齐齐哈尔 161006,,齐齐哈尔大学 计算机与控制工程学院,黑龙江 齐齐哈尔 161006,

关键词：多智能体系统;非仿射非线性系统;迭代学习控制;跟踪控制;一致性;虚拟领导者

基金：国家自然科学基金项目(71803095)；教育部人文社会科学研究青年基金项目(18YJC790130)；黑龙江省自然科学基金项目(LH2020G009)；黑龙江省省属本科高校基本科研业务费面上项目(145109141).

为了解决非仿射非线性多智能体系统在给定时间区间上一致性完全跟踪问题,基于迭代学习控制方法设计一种分布式一致性跟踪控制算法.首先,由引入的虚拟领导者与所有跟随者组成多智能体系统的通信拓扑,其中虚拟领导者的作用是提供期望轨迹.然后,在只有部分跟随者能够获得领导者信息的条件下,利用每个跟随者及其邻居的跟踪误差构造每个跟随者的迭代学习一致性跟踪控制器.同时采用中值定理将非仿射非线性多智能体系统转化仿射形式,并基于压缩映射方法证明所提算法的收敛性,给出算法的收敛条件.理论分析表明,在智能体的非线性函数未知情况下,利用所提算法可以使非仿射非线性多智能体系统在给定时间区间上随迭代次数增加逐次实现一致性完全跟踪.最后,通过仿真算例进一步验证所提算法的有效性.

来源：2023年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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