控制与决策

作者：徐博,王朝阳,王潇雨,沈浩

单位：哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150006;近地面探测技术重点实验室,江苏 无锡 214000,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150006,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150006,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150006,

关键词：AUV;编队协同控制;通信随机时滞;虚拟轨迹;分布式预测控制

基金：国防科技创新特区项目(19-163-16-ZD-020-002-01)；国防科技卓越青年科学基金项目(2020-JCJQ-ZQ-071)；国防基础科研计划项目(JCKY2019604D003)；近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414211405).

考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先,通过所设计的随机时滞通信同步策略,将异步状态信息转换为同步状态信息;然后,结合虚拟轨迹、状态预测、控制约束以及编队内AUV状态信息描述协同编队代价函数,将其引入局部滚动时域优化,实现编队控制目标,并利用李雅普诺夫理论验证编队控制器的稳定性;最后,将所提出方法与现有编队控制方法进行对比仿真,仿真结果验证了其有效性.

来源：2023年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2023年第5期