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国内刊号：21-1124/TP
国际刊号：1001-0920
发布日期:
作者：张洪琳,吴耀华,胡金昌,张健
单位：山东大学 控制科学与工程学院,济南 250061,,山东大学 控制科学与工程学院,济南 250061,,山东师范大学 商学院,济南 250013,,山东大学 控制科学与工程学院,济南 250061,
关键词：多智能体路径规划;基于冲突的搜索;多载位机器人;冲突消解;最小路径时间;路径规划
基金：山东省自然科学基金项目(ZR2020MF085)；国家自然科学基金项目(62273204)；山东省自然科学基金青年项目(ZR2022QF109).
针对智能仓储环境下多载位自主移动机器人集群拣选-配送路径规划问题,提出一种改进型基于冲突搜索的多智能体路径规划算法.在模型方面,采用多载位机器人替代KIVA机器人,建立以最小化拣选-配送时间以及无效路径比为目标的数学规划模型.在算法方面,首先,提出一种基于优先级规则的多智能体冲突消解加速策略;然后,设计基于动态规划的单机器人拣选序列优化算法;最后,设计考虑转向惩罚的增强A*算法搜索机器人最优路径.实验结果表明:所提出模型与KIVA系统相比有较大优越性;所提出算法能够有效缩短拣选-配送时间、减少无效路径时间.
来源：2023年第5期
《控制与决策》期刊编辑部
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