控制与决策

作者：马俊达,谭冲,刘可

单位：哈尔滨理工大学 自动化学院,哈尔滨 150000;省级复杂智能系统与集成重点实验室,哈尔滨 150000,,哈尔滨理工大学 自动化学院,哈尔滨 150000,,哈尔滨理工大学 测控技术与通信工程学院,哈尔滨 150000,

关键词：无人船;多船编队系统;包容控制;固定时间控制

基金：黑龙江省自然科学基金联合引导项目(LH2022F033).

针对外界干扰下的欠驱动无人船包容控制问题,提出一种新型非奇异固定时间滑模控制策略.整个控制器设计过程分为运动学回路设计和动力学回路设计.在运动学回路设计中,利用图论知识和固定时间稳定性理论设计非奇异固定时间分布式虚拟控制律,使得所有跟随船在固定时间内收敛于领导船张成的凸包内;在动力学回路设计中,为实现对虚拟控制律的跟踪控制,利用固定时间滑模控制法设计鲁棒包容控制律.最后,证明系统跟踪误差在固定时间收敛于平衡点,且与船舶的初始状态无关.仿真结果验证了所提出控制策略的有效性.

来源：2023年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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