控制与决策

作者：夏国清,任哲达,孙显信,夏天

单位：哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,上海船舶工艺研究所,上海 200032,

关键词：多水面船系统;固定时间干扰观测器;固定时间非奇异快速终端滑模控制器;执行器故障;未知环境干扰

基金：第七代超深水钻井装置创新项目.

针对未知环境干扰、未知执行器故障等多水面船协同控制问题,提出一种带有执行器故障的多水面船固定时间分布式滑模协同控制方法,可保证协同控制系统的全局固定时间的稳定性.首先,设计一种固定时间干扰观测器,用于估计集总扰动(包括未知环境扰动和未知执行器故障);其次,引入固定时间非奇异快速终端滑模面,可有效地消除系统的奇异性,改善系统的抖振;然后,提出一种基于固定时间非奇异快速终端滑模面和固定时间干扰观测器的分布式容错控制器,使得收敛时间上界与系统初始状态无关;最后,通过仿真实验验证所提出控制律的有效性.

来源：2023年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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