控制与决策

作者：衣鹏,潘越,王文远,刘政钦,洪奕光

单位：同济大学 电子与信息工程学院,上海 200082;上海自主智能无人系统科学中心,上海 201210,,同济大学 电子与信息工程学院,上海 200082,,同济大学 电子与信息工程学院,上海 200082,,同济大学 电子与信息工程学院,上海 200082,,同济大学 电子与信息工程学院,上海 200082;上海自主智能无人系统科学中心,上海 201210,

关键词：博弈论;智能驾驶;多车交互;博弈模型;智能决策;综述

基金：国家自然科学基金项目(62003239)；科技部重点研发计划项目(2022YFA1004700).

智能驾驶是交通和汽车领域未来发展的重要方向,决策规划作为智能驾驶系统中的关键模块,一直是其重点研究领域之一.当前的研究热点正在从单车智能驾驶决策向混行交通场景下的多车智能驾驶决策进行拓展,因此,需要在复杂动态场景和多并行任务下生成符合车辆动力学且不与道路边界和其他交通参与者发生碰撞的高质量轨迹.多车混行驾驶是对道路时空资源的竞争性使用,博弈论可为多车交互决策提供重要的理论与技术手段.对此,应用博弈论方法进行智能驾驶决策研究的综述,基于滚动时域、微分博弈和马尔科夫博弈这3类常用的博弈模型,对现有相关研究进行归类总结和分析.首先简要介绍博弈论基础知识;其次,总结常见的智能驾驶场景并分析各场景下交互决策的核心问题;然后,通过3种不同的博弈模型对多车交互决策进行建模,分别介绍它们的求解算法和思路及相关的研究工作;最后,介绍相关的仿真实验和测试方法,同时也对未来的技术发展和挑战给出见解.

来源：2023年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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