控制与决策

作者：钟华庚,罗高生,王芳,周正权,陈祎

单位：上海海洋大学 工程学院,上海 201306;上海海洋大学 海洋科学学院,上海 201306;上海海洋大学 上海深渊科学工程技术研究中心,上海 201306,,上海海洋大学 海洋科学学院,上海 201306;上海海洋大学 上海深渊科学工程技术研究中心,上海 201306,,上海海洋大学 工程学院,上海 201306,,中海油能源发展装备技术有限公司,天津 300452,,中海油能源发展装备技术有限公司,天津 300452,

关键词：路径规划;RRT;Halton序列;采样方法;改进Dijkstra算法;移动机器人;ROS系统

基金：国家自然科学基金项目(52071203)；上海市科技攻关计划项目(20dz1206500)；水下设施智能清洗巡检机器人技术研究项目(D-8006-21-0100).

针对标准快速扩展随机树(RRT)算法采用伪随机序列导致采样点分布不均、不合理,且移动机器人从起始点到目标点路径有冗余路段及冗余节点的问题,提出HDRRT(halton & dijkstra & rapidly exploring random tree)算法,该算法采用采样点分布均匀性好的Halton序列进行采样,并利用候选点集策略对节点进行筛选,以剔除冗余节点;同时该算法采用改进的Dijkstra算法提取原始路径关键节点,以减少路径冗余路段;在此基础上采用3次B样条曲线对路径作平滑处理.经Matlab联合ROS系统仿真结果表明,HDRRT算法相对于Bias-RRT和标准RRT算法具有快速性,稳定规划出最短以及平滑路径等优点.

来源：2023年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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