控制与决策

作者：夏国清,孙显信,任哲达

单位：哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,

关键词：多无人水面船系统;集群控制;时变环境干扰;输入饱和;状态反馈控制器

基金：第七代超深水钻井装置创新项目；国家自然科学基金项目(51879049).

研究在时变环境干扰和输入饱和约束条件下,基于状态反馈控制器的多无人水面船集群控制.首先,为了准确地估计时变的海洋环境干扰,提出一种有限时间干扰观测器;然后,为了处理执行机构的物理约束,采用一种辅助动态系统;最后,为了实现多无人水面船集群控制,设计一种状态反馈控制器.采用李雅普诺夫方法证明了系统的稳定性,仿真结果验证了所设计的状态反馈控制器的有效性.

来源：2023年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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