控制与决策

作者：文新宇,马强,陈昱龙,赵志诚

单位：太原科技大学 电子信息工程学院,太原 030024,,太原科技大学 电子信息工程学院,太原 030024,,太原科技大学 电子信息工程学院,太原 030024,,太原科技大学 电子信息工程学院,太原 030024,

关键词：干扰观测器;正弦干扰;非最小相位系统;干扰抵消;辅助滤波器;未知频率

基金：国家自然科学基金面上项目(61873346)；山西省应用基础研究面上项目(202103021224271, 201901D111263,20210302123210)；山西省重点研发计划项目(202130245945)；山西省研究生教研项目(2021YJJG260).

近年来,前馈补偿技术得到广泛研究,其可以提高系统的控制精度.对于非最小相位系统,很难给出干扰和可测信息的直接关系,此外,频率的不确定性以及估计值之间的耦合会导致大量冗余参数的运算.现有的自适应方法存在估计值之间的耦合,会增加干扰估计误差收敛性能分析难度.而基于干扰观测器控制(DOBC)通过调节控制器和观测器参数,可以同时对多源不确定进行补偿和抑制.基于此,提出一种分步式观测器设计方法.首先设计一种辅助滤波器和观测器对未知频率正弦干扰参数进行估计,同时给出干扰的等效形式;然后利用估计值构造观测器得到输入干扰状态,从而将这类非线性系统的干扰抵消问题转换为线性系统的观测器设计问题;最后通过李雅普诺夫定理和数值仿真验证所提出方法的有效性.

来源：2023年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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