控制与决策

作者：李元新,魏淑仪

单位：辽宁工业大学 理学院,辽宁 锦州 121001,,辽宁工业大学 理学院,辽宁 锦州 121001,

关键词：自适应反步递推控制;不确定非线性系统;未知虚拟控制参数;输入饱和;渐近跟踪;有界估计方法

基金：国家自然科学基金项目(61973146,62173172)；兴辽英才青年拔尖人才项目(XLYC1907077).

将一类具有输入饱和的严格反馈单输入单输出非线性系统作为研究对象,解决其自适应渐近跟踪控制问题.与已有结果不同,所考虑的虚拟控制参数可以是未知且增益函数的上界信息也是未知的,这给控制器的设计带来了挑战.通过结合光滑函数及有界估计方法,设计一种新颖的自适应渐近跟踪控制策略;其次,通过引入Nassbaum函数解决由输入饱和不确定参数以及未知虚拟控制参数带来的影响;此外,通过利用未知增益的下界信息巧妙地构造一个特殊的李雅普诺夫函数并结合不等式技巧,可以消除对控制增益函数上界信息的需要,并保证系统的全局稳定性和跟踪性能;最后,通过实例仿真及对比仿真表明所提出自适应渐近跟踪控制算法的有效性.

来源：2023年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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