控制与决策

作者：李智,陈国强,徐泓智,陈新开,陕晋军,张秀宇

单位：东北大学 流程工业综合自动化国家重点实验室,沈阳 110819,,东北大学 流程工业综合自动化国家重点实验室,沈阳 110819,,东北大学 流程工业综合自动化国家重点实验室,沈阳 110819,,芝浦工业大学电子与信息系统系,埼玉县 3378570,,约克大学 地球及空间科学技术系,多伦多 Y010,,东北电力大学 自动化工程学院,吉林省吉林市 132012,

关键词：介电弹性体驱动系统;力电耦合模型;回滞非线性建模;开环逆补偿控制;闭环反馈控制

介电弹性体驱动系统是一种基于介电材料的形变特性来驱动机械系统的新型柔性驱动装置,利用介电弹性体驱动与控制机器人成为当前软体机器人领域的研究热点.鉴于此,围绕介电弹性体驱动系统的核心关键问题,即驱动系统的建模与控制方法进行全面回顾与展望.首先,阐述介电弹性体驱动系统的结构与驱动过程,对介电弹性体驱动原理进行详细介绍;然后,针对介电弹性体驱动系统所展现出的复杂非线性特性,从建模与控制两个方面展开综述,详细分析不同建模方法与控制策略的优势与局限性;最后,探讨介电弹性体建模和控制中存在的问题及未来的研究方向.

来源：2023年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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