控制与决策

作者：赵林,徐志国

单位：青岛大学 自动化学院,山东 青岛 266071,,青岛大学 自动化学院,山东 青岛 266071,

关键词：机械臂;渐近跟踪控制;命令滤波反步;自适应控制

基金：国家自然科学基金项目(61603204)；山东省高等学校青创科技计划项目(2019KJN033)；山东省自然科学基金项目(ZR2021MF046).

研究具有未知参数和外部干扰机械臂的自适应渐近跟踪控制问题,提出一种自适应命令滤波反步策略,利用命令滤波器避免传统反步中对虚拟控制函数的微分计算,并建立误差补偿机制补偿滤波误差.与现有的针对机械臂的命令滤波反步跟踪控制相比,跟踪误差可以渐近收敛到零,并且只需要设计一个自适应参数.最后,通过仿真验证该方案的有效性.

来源：2023年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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