控制与决策

作者：赵一夫,苗津毓,郭方洪,吴祥,董辉,俞立

单位：浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310014,,北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100191,,浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310014,,浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310014,,浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310014,,浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310014,

关键词：闭环检测;语义信息;特征描述;节点匹配;相对位置网络

基金：浙江省重点研发计划项目(2020C01109)；金华市重大(重点)科学技术研究计划项目(2021-1-012).

针对现有闭环检测算法因视觉干扰而产生的闭环误判问题,提出一种利用场景语义信息进行验证的闭环检测算法.该算法通过视觉词袋库模型检索闭环候选帧,用后验方法剔除算法可能产生的错误闭环.后验方法首先将场景中的语义信息抽象为语义节点;然后提取包含邻域信息的节点特征,并以此匹配图像间的语义节点,降低算法对于动态物体干扰的敏感性.随后,算法基于图像间的匹配语义节点构建相对位置网络,根据网络相似度验证闭环帧,提高闭环检测算法在具有相似纹理的场景中应对感知混淆的鲁棒性.实验结果表明,语义位置验证算法能够显著提升视觉词袋模型的检测准确率.与其他经典算法相比,所提出的闭环检测算法具备更快速、更准确的检测性能.

来源：2023年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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