控制与决策

作者：孙训红,都海波,陈维乐,俞波

单位：合肥工业大学 电气与自动化工程学院,安徽 合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院,安徽 合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院,安徽 合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院,安徽 合肥 230009,

关键词：相机;视觉云台;视觉跟踪;动态目标;有限时间控制;移动机器人

基金：国家自然科学基金项目(62073113,62003122)；安徽省自然科学基金项目(2008085UD03,1808085MF 180)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(PA2020GDKC0016).

研究面向移动目标的移动机器人机载视觉云台跟踪控制系统.首先,对视觉云台跟踪控制系统进行数学建模;然后,为提高移动目标的跟踪快速性和精度,基于有限时间控制技术提出一种新的有限时间视觉跟踪控制算法.严格的理论分析证明即使系统存在外部干扰也可以在有限时间内跟踪上目标,即通过控制云台转动能够保持在机器人运动过程中移动目标始终在相机视觉中心.仿真结果表明,所提出的有限时间控制算法可以实现移动目标的有限时间跟踪.

来源：2023年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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