控制与决策

作者：毛建旭,贺振宇,王耀南,张辉,钟杭,易俊飞,陶梓铭,陈诺天

单位：湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,,湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,,湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,,湖南大学 机器人学院, 长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,,湖南大学 机器人学院, 长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,,湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,,湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,,湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 410082;湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心, 长沙 410082,

关键词：电力巡检;机器人;路径规划;协同巡检;多源异构;深度强化学习

基金：国家自然科学基金项目(62133005)；国家重点研发计划项目(2022YFB4701800)；湖南省科技重大专项项目(2021GK1010)；湘江实验室重大项目(22xj01006)；湖南省自然科学基金项目(2021JJ40124).

电力巡检是保障电力设备安全与稳定的关键.传统的巡检方式以人工为主,其高风险、低效率、易漏检的缺点难以满足电力巡检要求,将机器人应用于电力巡检具有安全高效、自主分析、智能决策的优势.路径规划技术通过求解巡检路线以实现遍历巡检与自主避障,是电力巡检机器人的关键技术之一.对此,首先分析不同电力场景的巡检内容与要求;然后,综述电力单体巡检机器人路径规划技术与协同巡检机器人路径规划技术,并总结电力巡检机器人路径规划技术在发电站、变电站以及输电线路场景下的应用效果;最后,对电力巡检机器人路径规划关键技术进行展望,即未来电力巡检机器人路径规划技术将向着多源异构信息融合、深度强化学习以及云边端协同路径规划方向发展.

来源：2023年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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