控制与决策

作者：郭晨阳,张柯,姜斌,刘清怡

单位：南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106,,南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106,,南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106,,南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106,

关键词：无人机;无人车;异构多智能体系统;中间观测器;分布式故障估计;$H_\infty$性能

基金：国家自然科学基金项目(62020106003,62173180)；江苏省杰出青年基金项目(BK20200015)；江苏高校“青蓝工程”项目；中央高校基本科研业务费专项资金项目(NC2022003,NE2022002).

针对由无人机和无人车组成的异构多智能体系统,提出一种新型的基于中间观测器的分布式故障估计方法,可以实现对节点及其邻居执行器故障和系统状态的同时估计.首先,考虑到无人机在XOY平面与在OZ轴方向的运动相对独立,异构多智能体系统可以划分为由无人机和无人车组成的位置子系统的XOY平面以及无人机位置子系统的OZ轴;然后,设计基于中间变量的分布式故障估计观测器,不仅能同时估计出选定的智能体自身与其邻居的执行器故障和状态,也能克服观测器匹配条件的限制,并基于$H_\infty$性能指标求解观测器增益;最后,通过仿真实验验证所提出方法的可行性与有效性.

来源：2023年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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