控制与决策

作者：刘小敏,闫茂德,杨盼盼,王欣芮

单位：长安大学 电子与控制工程学院,西安 710064,,长安大学 电子与控制工程学院,西安 710064,,长安大学 电子与控制工程学院,西安 710064,,长安大学 电子与控制工程学院,西安 710064,

关键词：车辆队列;执行器故障;主动容错控制;预设跟踪性能;反步法

基金：国家重点研发计划项目(2021YFA1000303)；陕西省重点研发计划项目(2022GY-255).

研究预设跟踪性能下的车辆队列执行器故障主动容错控制问题.考虑执行器部分失效和偏移故障情形,设计Luenberger观测器和自适应残差阈值以实现执行器故障检测.在此基础上,为了确保执行器故障下的车辆队列暂态和稳态性能,在预设跟踪性能框架下,设计基于反步法的主动容错控制算法,在满足预设性能的前提下,实现车辆队列跟踪误差有界,且车辆间距满足安全性和紧凑性约束.仿真结果验证了所提出主动容错控制算法的有效性.

来源：2023年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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