控制与决策

作者：王洪斌,刘德垚,郑维,呼忠权,杨春达

单位：燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066000,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066000,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066000,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066000,,辽宁工程技术大学 电气与控制工程学院,辽宁 阜新 123000,

关键词：节能运动规划;异构多目标差分;动态窗口法;动态复杂环境

基金：国家自然科学基金项目(62203379)；河北省自然科学基金项目(F2021203083,F2021203104)；河北省教育厅高等学校科技计划项目(QN2021138)；河北省杰出青年基金项目(F2021203033)；河北省创新能力提升计划项目(22567619H).

为了实现在多移动机器人和多窄通道的复杂动态环境中机器人的节能运动规划,提出异构多目标差分-动态窗口法(heterogeneous multi-objective differential evolution-dynamic window algorithm,HMODE-DWA).首先,建立行驶时间、执行器作用力和平滑度的3目标优化模型,设计具有碰撞约束的异构多目标差分进化算法来获得3个目标函数的最优解,进而在已知的静态环境中获得帕累托前沿,利用平均隶属度函数获得起点与终点间最优的全局路径;其次,定义基于环境缓冲区域的模糊动态窗口法使机器人完成动态复杂环境中避障,利用所提出的HMODE-DWA算法动态避障的同时实现节能规划.仿真和实验结果表明,所提出的混合路径规划控制策略能够有效降低移动机器人动态避障过程中的能耗.

来源：2023年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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