控制与决策

作者：贾龙飞,乔尚岭,陶云飞,郑继贵,郭亚星,陈靓,黄玉平

单位：北京精密机电控制设备研究所,北京 100076;航天伺服驱动与传动技术实验室,北京 100076,,北京精密机电控制设备研究所,北京 100076;航天伺服驱动与传动技术实验室,北京 100076,,北京精密机电控制设备研究所,北京 100076;航天伺服驱动与传动技术实验室,北京 100076,,北京精密机电控制设备研究所,北京 100076,,北京精密机电控制设备研究所,北京 100076,,北京精密机电控制设备研究所,北京 100076;航天伺服驱动与传动技术实验室,北京 100076,,北京精密机电控制设备研究所,北京 100076;航天伺服驱动与传动技术实验室,北京 100076,

关键词：冗余机械臂;逆运动学;解析法;数值解法;智能算法

基金：国家自然科学基金项目(52005124).

随着科学技术的发展,冗余机械臂凭借其多自由度的特性获得学者的广泛关注.其中包括执行指定任务时,需要将任务路径转换为关节空间轨迹,进行逆运动学求解,求取非线性函数的连续逆映射.该求解过程尤为重要且非常复杂,国内外学者对此开展了大量研究.这里将冗余机械臂逆运动学求解方法进行分类,归纳整理出各类求解方法,分别概述解析法、数值解法、智能算法以及对应子方法的基本原理、对比及研究现状.最后,指出逆运动学求解方法面临的核心问题以及发展趋势.

来源：2023年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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