控制与决策

作者：苑守正,刘志林,郑林熇,孙雨鑫

单位：哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学 船海装备智能化技术与应用 教育部重点实验室 哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学 船海装备智能化技术与应用 教育部重点实验室 哈尔滨 150001,,中国船舶集团有限公司第七〇三研究所,哈尔滨 150078,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学 船海装备智能化技术与应用 教育部重点实验室 哈尔滨 150001,

关键词：船舶控制;航迹规划;自动靠泊;模型预测控制;事件触发控制

基金：国家重点研发计划项目(2019YFE0105400).

船舶在自动靠泊的过程中会受到风、浪、流和岸壁效应等多种因素的干扰.鉴于此,针对全驱动船舶在复杂海洋条件下的自动靠泊问题,基于事件触发机制和模型预测控制,设计一种船舶自动靠泊控制器,以解决全驱动船舶在模型不确定性、执行器饱和、未知环境扰动以及岸壁效应等因素影响下的船舶自动靠泊问题.首先将船舶的三自由度模型进行线性化和离散化处理,并根据全驱动船舶的特性采用先泊位外镇定再平行靠拢的靠泊方式;然后为了提高求解速度,提出一种基于事件触发的自适应时域模型预测控制方案并进行稳定性分析;最后对一艘全驱动船舶进行仿真实验,将所提出的控制方案与其他已知方法进行对比.实验结果表明,所提出控制方案不仅能明显降低运算时间,而且具有更好的控制效果.

来源：2024年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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