控制与决策

作者：高霞,吴怀宇,郑秀娟

单位：武汉科技大学 机器人与智能系统研究院,武汉 430081;武汉科技大学 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,武汉 430081,,武汉科技大学 机器人与智能系统研究院,武汉 430081;武汉科技大学 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,武汉 430081,,武汉科技大学 机器人与智能系统研究院,武汉 430081;武汉科技大学 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,武汉 430081,

关键词：一致性滤波器;状态估计;FDI攻击;DoS攻击;室内机器人定位

基金：国家自然科学基金面上项目(62073250)；武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金项目(MADTOF2020B03).

针对复杂协同攻击下一类非线性系统的状态估计问题,提出一种分布式一致性递推滤波算法.首先,将拒绝服务攻击(denial of service,DoS)和虚假数据注入攻击(false data injection,FDI)现象描述为两个随机Bernoulli序列,并利用统一的框架建立包含DoS和FDI的复杂协同攻击模型;然后,基于一致性理论设计具有分布式结构的递推滤波器,计算最优滤波器增益,并推导该滤波器估计误差满足均方有界的充分必要条件;最后,利用室内机器人的定位问题进行验证,仿真结果验证了所提出滤波器算法的有效性.

来源：2024年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2024年第1期