控制与决策

作者：林爽,张依恋,丁宗贺,牛王强

单位：上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306,,上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306,,上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306,,上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海 201306,

关键词：集员滤波器;未知有界噪声;自动跨运车;状态估计;线性离散时变系统;车辆动力学

基金：国家自然科学基金面上项目(62176150); 上海市地方院校能力建设项目(20040501400).

针对自动跨运车状态估计问题,设计改进的集员滤波算法,在未知有界噪声环境下,获取自动跨运车实时运动状态的估计信息.首先,将自动跨运车运动学模型进行线性化处理,同时考虑其转向因素和侧倾因素,得到车辆的动力学线性模型;其次,将可能存在的内外部扰动建模为未知有界噪声,进而设计改进的集员滤波器,通过获取状态椭球域实现对自动跨运车运动参数的状态估计,同时给出改进的集员滤波算法;最后,通过仿真实验验证所提出算法的可行性和有效性.实验结果表明,所提出的改进集员滤波算法具有良好的状态估计性能.

来源：2024年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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