控制与决策

作者：李波,王成虎,马玲,张海朝

单位：上海海事大学 物流科学与工程研究院,上海 201306,,上海海事大学 物流科学与工程研究院,上海 201306,,上海海事大学 物流科学与工程研究院,上海 201306,,西北工业大学 自动化学院,西安 710072,

关键词：轮式移动机器人;固定时间稳定;滑模控制;干扰观测器;轨迹跟踪

基金：国家自然科学基金项目(62073212)；上海市自然科学基金项目(23ZR1426600)；中国高校产学研创新基金项目(2021ZYB05004).

针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式移动机器人的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内;其次,对于轮式移动机器人的动力学模型,设计固定时间干扰观测器对外部干扰信息进行估计,提出一种固定时间轨迹跟踪控制器,以确保动力学系统的固定时间稳定性,实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪控制;最后,通过仿真结果验证所设计的轨迹跟踪控制方案的有效性.

来源：2024年第3期

《控制与决策》期刊编辑部

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