控制与决策

作者：张方方,赵鹏博,曹家晖,辛健斌,刘艳红

单位：郑州大学 电气与信息工程学院,郑州 450000,,郑州大学 电气与信息工程学院,郑州 450000,,郑州大学 电气与信息工程学院,郑州 450000,,郑州大学 电气与信息工程学院,郑州 450000,,郑州大学 电气与信息工程学院,郑州 450000,

关键词：多机器人系统;图案构成;避障;路径优化

基金：国家自然科学基金项目(62173311,62273311)；河南省青年人才托举工程项目(2020HYTP006).

在不同应用场景下多机器人系统的图案构成受到越来越多的关注,然而现有方法不能有效地优化在障碍物环境中的图案在线自主构成.为解决这一问题,提出一种新的基于目标匹配和路径优化的实时在线的优化算法.首先,以机器人与虚拟期望图案的距离为目标函数,建立一个多参数的图案构成模型,进而在一定的约束条件下求解得到最优的期望图案参数;其次,建立迭代控制器,使机器人在向目标点移动的过程中,可以实时在线地进行机器人与目标点的分配;然后,采用最佳避碰速度算法使机器人无碰撞地到达期望图案的目标点,完成图案构成;最后,通过在MATLAB和V-REP中的仿真实验,验证所提出方法的正确性和有效性.

来源：2024年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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