控制与决策

作者：邹伟,沈艳霞

单位：江南大学 物联网技术应用教育部工程研究中心,江苏 无锡 214122,,江南大学 物联网技术应用教育部工程研究中心,江苏 无锡 214122,

关键词：迭代学习控制;离散线性系统;有限频域范围;基于观测器的状态反馈;广义KYP引理

基金：国家自然科学基金项目(61573167,61572237)；江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX20_1771).

针对一类离散线性系统,在有限频域范围内研究基于观测器的迭代学习控制问题.首先,结合二维系统理论,构建由基于观测器的状态反馈和PID型前馈学习项组成的控制器;然后,借助于广义Kalman-Yakubovich- Popov(KYP)引理,将闭环系统有限频域性能规范转换为相应的线性矩阵不等式(LMI),进而得到控制器和观测器存在的充分条件,同时,该条件也确保闭环控制系统的稳定性和跟踪误差单调收敛性;最后,通过桁架机器人系统的仿真,验证所提出设计方法的有效性.

来源：2024年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2024年第5期