控制与决策

作者：马莉,刘国威,丁世宏,刘陆,葛群辉

单位：江苏大学 电气信息工程学院,江苏 镇江 212013,,江苏大学 电气信息工程学院,江苏 镇江 212013,,江苏大学 电气信息工程学院,江苏 镇江 212013,,江苏大学 电气信息工程学院,江苏 镇江 212013,,德玛克长兴注塑系统有限公司,浙江 湖州 313100,

关键词：农用拖拉机;精准农业;自动导航;路径跟踪;有限时间控制;饱和控制器

基金：国家自然科学基金项目(61973142)；省部共建现代农业装备与技术协同创新中心项目(XTCX2015).

针对农用拖拉机的路径跟踪控制问题,提出基于有限时间和饱和技术的路径跟踪控制策略.首先,建立农机路径跟踪运动学模型,并通过有限时间控制技术,构造有限时间路径跟踪控制方法;其次,考虑到农用拖拉机的转向系统物理限制,将饱和技术与有限时间控制结合,给出复合的路径跟踪控制方法,通过严格的理论分析验证闭环系统在该控制器下的有限时间稳定性;最后,通过仿真结果表明,所设计的制导方法可以保证农用拖拉机快速、稳定地完成路径跟踪目标.

来源：2024年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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