控制与决策

作者：王杰,沈艳霞

单位：江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122,,江南大学 物联网工程学院,江苏 无锡 214122,

关键词：多轴机械臂;精确时间收敛;自适应方法;低通滤波器;滑模控制

基金：国家自然科学基金项目(61573167,61572237)；江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX23_2559).

考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统终端滑模面收敛时间高估的问题,基于此设计全局精确时间收敛滑模控制方法,使得机械臂系统能够在设定时间实现稳定,并在误差收敛后仍具有较强的鲁棒性;接着,设计低通滤波器削减抖振,通过自适应方法估计扰动上界,避免增益的高估;最后,通过仿真实验验证所提出的控制方法能够严格控制机械臂系统的稳定时间,并降低稳态误差,实现机械臂系统的高精度轨迹跟踪控制.

来源：2024年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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