控制与决策

作者：万子平,马丽莎,任广安,袁志华,李宝宇,范大鹏

单位：国防科技大学 智能科学学院,长沙 410073,,湖南大学 电气与信息工程学院,长沙 410082,,国防科技大学 智能科学学院,长沙 410073,,国防科技大学 智能科学学院,长沙 410073,,国防科技大学 智能科学学院,长沙 410073,,国防科技大学 智能科学学院,长沙 410073,

关键词：电动缸举升机构;CLS辨识法;VPI控制器;VPMISAKF观测器

基金：国家重点研发计划项目(2019YFB2004700)；国家自然科学基金项目(52105077).

针对电动缸举升机构的高精度伺服控制的现实需求,提出结合辨识伺服环路和差分激励信号的一种基于限定记忆区间的循环最小二乘法(CLS)以及基于迭代控制器参数和观测器参数的一种变参数比例积分控制器(VPI)结合基于卡尔曼滤波器的变参数比例多重积分观测器(VPMISAKF)的复合控制策略.实验结果表明:相比于最小二乘法,CLS辨识法辨识拟合的惯量和阻尼均方根误差分别下降93.61%和82.39%;相比于PI控制器,VPI结合VPMISAKF的复合控制策略使得系统的阶跃响应拟合度在空载和带载工况下分别提高至0.994和0.991;相比于VPI控制器,VPI结合VPMISAKF的复合控制策略使得系统的正弦响应误差在空载和带载工况下分别降低88.89%和86.45%.CLS辨识法和VPI结合VPMISAKF的复合控制策略对电动缸举升机构的高精度伺服控制具有一定的参考意义.

来源：2024年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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