控制与决策

作者：芈菁,张旭秀,闫涵

单位：大连交通大学 自动化与电气工程学院,辽宁 大连 116021,,大连交通大学 自动化与电气工程学院,辽宁 大连 116021,,大连理工大学 控制科学与工程学院,辽宁 大连 116024,

关键词：动态图;进化图;图卷积;轨迹预测;行人轨迹

基金：国家自然科学基金项目(62103074)；辽宁省重点研发计划项目(2022020594-JH1/108).

行人轨迹预测在自动驾驶和社交机器人等领域有着广泛的应用.对行人间复杂的交互关系进行有效建模是提高轨迹预测准确性的关键问题.然而,基于图神经网络的方法建模行人间的复杂交互时,存在行人间交互关系不会随着时间推移而改变,并且图模型无法自适应地调整网络参数,导致预测轨迹与真实轨迹偏差较大.为此,提出基于动态进化图的行人轨迹预测方法,设计动态特征更新(DFU)以定义行人间的动态特性,对行人间动态交互进行建模以构建时间域的网络动态性,提升对行人间复杂交互关系建模的能力.采用进化图卷积单元优化编码器,灵活进化图模型网络参数,增强图模型的自适应能力.研究结果表明,在预测8个时间步长下,与STGAT模型相比,所提出模型在两个公开数据集(ETH和UCY)上取得了更好的性能,平均位移误差降低12.26%,最终位移误差降低14.10%.

来源：2024年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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