控制与决策

作者：李欣,蔡光斌,吴彤,杨芊

单位：火箭军工程大学 导弹工程学院,西安 710025,,火箭军工程大学 导弹工程学院,西安 710025,,火箭军工程大学 导弹工程学院,西安 710025,,火箭军工程大学 导弹工程学院,西安 710025,

关键词：无人机集群;编队控制;队形变换;应力矩阵;滑模控制

基金：国家自然科学基金项目(61773387).

针对复杂环境下无人机集群队形变换与编队控制问题,提出一种可抑制外部干扰的无人机集群队形变换策略,设计基于滑模的编队控制方法.首先,考虑无人机集群中存在多个领导者,提出一种“双层领导者-跟随者”无人机集群协同队形变换控制策略,实现障碍环境下的编队队形变换;然后,基于图论、一致性理论和滑模控制理论设计针对无人机集群存在外部干扰条件下的从机时变编队控制律,能够实现无人机编队按几何参数和几何图案连续变化;其次,通过构造Lyapunov函数证明在扰动条件下多领导者无人机集群系统队形变换的稳定性;最后,利用数值仿真验证所提出队形变换控制方法的有效性.

来源：2024年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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