控制与决策

作者：杨启尧,彭冬亮,蔡建平

单位：杭州电子科技大学 自动化学院,杭州 310018;浙江水利水电学院 电气工程学院,杭州 310018,,杭州电子科技大学 自动化学院,杭州 310018,,浙江水利水电学院 电气工程学院,杭州 310018,

关键词：自适应控制;终端滑模控制;输出约束;量化输入;非线性系统;反演控制

基金：浙江省自然科学基金重点项目(LZ23F030002)；浙江省自然科学基金项目(LY22F030011).

针对一类复杂非线性系统,提出一种新型自适应快速非奇异终端滑模控制(IAFNTSMC)方法,用以解决其在输出时变约束及量化输入情形下的轨迹跟踪问题;利用鲁棒自适应方法处理扰动不确定性,并结合反演策略和终端滑模策略设计控制器;构造一种新型的时变约束障碍Lyapunov函数,用于实现对系统的输出误差进行随时间变化的幅值约束;为提高闭环系统的误差收敛速度,提出一种新型的滑模面构造方案.所提控制方法能够保证闭环系统的输出跟踪误差快速收敛到约束边界内,并确保闭环系统所有信号有界.数值仿真验证了所提方法的有效性.

来源：2024年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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