控制与决策

作者：郭林,刘冉,蓝发籍,邓天睿,肖宇峰

单位：西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621000;特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621000,,西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621000;特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621000,,西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621000;特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621000,,西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621000;特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621000,,西南科技大学 信息工程学院,四川 绵阳 621000;特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川 绵阳 621000,

关键词：目标跟踪;超宽带;二维激光雷达;时间序列;序列相似度

基金：四川省科技计划项目(2023NSFSC0505,2022YFG0242)；国家自然科学基金项目(12175187,12205245).

目标跟踪是实现人机交互的重要一环,二维激光雷达探测范围广、精度高,广泛应用于目标跟踪,但是由于缺失语义信息,难以区分外观近似的物体.针对这一问题,提出一种基于激光与UWB序列匹配的目标跟踪方法,使用最近邻算法关联激光聚类,构建物体轨迹,并基于改进的高斯相似度计算物体的激光轨迹与UWB测距序列的相似度,根据相似度大小实现目标的匹配定位.此外,针对目标被遮挡的情况设计重跟踪算法,利用UWB测距信息、目标丢失位置和目标特征模型在环境中搜索被遮挡的目标.利用TurtleBot2机器人平台,在10mtimes10m的室内环境中进行实验验证.实验结果表明,所提出方法能够以8cm的精度稳定地跟踪携带UWB节点的目标.

来源：2024年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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