控制与决策

作者：宁君,彭周华,李铁山,陈俊龙

单位：大连海事大学 航海学院,辽宁 大连 116026,,大连海事大学 船舶电器工程学院,辽宁 大连 116026,,电子科技大学 自动化工程学院,成都 611730,,华南理工大学 计算机科学与工程学院,广州 510641,

关键词：欠驱动USV;分布式编队;扩张状态观测器;输入量化;自适应模糊控制

基金：国家自然科学基金项目(51939001,61976033,52171292,52271304)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132023151).

针对复杂海洋环境下,欠驱动水面无人船舶(USV)编队控制任务中存在的模型不确定性、参数摄动及输入量化等问题,提出一种考虑输入量化的分布式欠驱动多无人船舶自适应模糊编队控制算法.首先,在USV运动学子系统,设计基于扩张状态观测器(ESO)的分布式制导律,分别实现对期望路径的跟踪、邻居USV速度信息的估计以及海流引起的运动学偏移的补偿;其次,在USV动力学子系统,通过使用模糊逻辑系统实现对模型不确定及外界干扰的逼近,采用一种线性解析模型描述输入量化过程,所设计的自适应模糊量化控制器不需要量化参数的先验信息,基于输入到状态稳定性理论证明闭环系统的稳定性;最后,通过仿真实验验证所提出的算法的有效性.

来源：2024年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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