控制与决策

作者：胡志旭,陈蓓

单位：上海工程技术大学 电子电气工程学院,上海 201620,,上海工程技术大学 电子电气工程学院,上海 201620,

关键词：多智能体系统;一致性;滑模控制;事件触发机制;信道调度协议;分布式控制

基金：国家自然科学基金项目(62173222,61803255).

研究一类通信信道受限下“领导者-跟随者”结构的多智能体系统一致性跟踪问题.为了提升智能体的通信效率和降低能耗,引入事件触发机制与轮询协议相结合的混合调度策略,调节相邻智能体之间的信息传输,提高信道利用率.考虑到系统存在匹配的输入扰动,构建基于信道调度令牌的分布式滑模控制策略及协同设计方法,控制器仅依赖触发时刻的采样状态分量而不是实时状态信息,从而有效降低控制能耗,缓解数据冲突.所提出的协同控制策略不依赖于任何全局网络信息,因此,该控制策略的有效性不受网络规模的影响.通过Lyapunov稳定性理论,给出了系统一致性误差的跟踪分析来保证领导跟随一致性.同时,通过求解所提出的优化问题得到了调度协议参数和控制器增益.仿真实例验证了所提出协同控制策略的有效性.

来源：2024年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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