控制与决策

作者：杜沁龙,霍鑫,郑凯,周典乐

单位：哈尔滨工业大学 控制与仿真中心,哈尔滨 150080,,哈尔滨工业大学 控制与仿真中心,哈尔滨 150080,,大连海事大学 船舶电器工程学院, 辽宁 大连 116026,,国防科技大学 前沿交叉学科学院,长沙 410073,

关键词：运动态势图;意图识别;多智能体系统;深度学习;群体意图;长短时记忆网络

基金：国家自然科学基金项目(62373128)；国家自然科学基金基础科学中心项目(62188101)；黑龙江省自然科学基金项目(LH2021F025).

智能群体的意图识别是多智能体领域的一个热点问题,在自动驾驶、人机交互及国防军事等领域具有广泛应用.由于智能群体规模及环境内障碍物分布具有不确定性,现有意图识别模型的泛化能力往往有限,鉴于此,提出一种基于态势图序列的意图识别方法,将观测得到的智能群体信息转化为态势图序列,通过态势图序列训练识别模型,从而降低模型对智能体数量的敏感程度.针对含有障碍物的环境,提出阻碍态势的生成方法,从而提高模型对环境变化的适应能力.此外,为降低对专家知识的依赖,采用卷积神经网络估计各个智能体的斥力因子.最后,与其他几种意图识别方法对比并进行消融实验以验证所提出方法的准确性和泛化能力.

来源：2024年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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