控制与决策

作者：钱森,李长奇,周斌,訾斌

单位：合肥工业大学 机械工程学院,合肥 230009,,合肥工业大学 机械工程学院,合肥 230009,,合肥工业大学 机械工程学院,合肥 230009,,合肥工业大学 机械工程学院,合肥 230009,

关键词：柔索驱动机器人;运动控制;索力分配;振动抑制;重构策略;运动规划

基金：国家自然科学基金面上项目(52175013)；国家重点研发计划项目(2022YFB4702501)；国家自然科学基金重点项目(52335002).

在柔索驱动机器人中采用柔性索代替传统的刚性连杆,可以显著降低机构的重量及运动部件的惯性,突破铰链转角及连杆伸缩长度的制约,因而在工作空间、负载自重比以及适应性方面展现出明显的优势.这不仅体现了机器人设计中的轻量化理念,也符合人机共融的发展趋势.鉴于此,深入探讨柔索驱动机器人在运动规划、轨迹跟踪、索力分配、振动抑制和容错控制5个方向的代表性理论、典型应用和研究进展,分析不同运动规划与控制方法的设计思路和优点,并进一步总结各领域面临的挑战.最后针对自主重构、变刚度以及人机协同控制问题,展望柔索驱动机器人运动规划与控制方法的发展趋势.

来源：2024年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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