控制与决策

作者：王志超,刘开恩,纪志坚,赵美林

单位：青岛大学 数学与统计学院,山东 青岛 266071,,青岛大学 数学与统计学院,山东 青岛 266071,,青岛大学 自动化学院,山东 青岛 266071,,青岛大学 数学与统计学院,山东 青岛 266071,

关键词：二分一致性;非线性多智能体系统;自适应控制;动态领导者;有限时间控制;不确定扰动

基金：国家自然科学基金项目(62033007,61873136)；山东省自然科学基金项目(ZR2021MF089).

研究带有不确定扰动的一阶非线性多智能体系统的分布式快速有限时间二分跟踪一致性问题,其中领导者具有所有跟随者都未知的外部输入.基于全局有限时间稳定性理论、代数图论和变量变换,提出并分析一种静态分布式非光滑协议,证明在含扰动的非线性多智能体系统中,所有跟随者能在有限时间内快速地跟踪上时变的期望状态.该协议的局限性是控制增益会依赖于某些全局信息,如Laplacian矩阵的谱.为了消除这一限制,进一步设计一种自适应分布式协议.理论分析表明,所考虑的多智能体系统在控制增益不依赖于全局信息的前提下同样能实现快速有限时间二分跟踪一致性.最后通过两个仿真实例验证所提算法的可行性和有效性.

来源：2024年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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