控制与决策

作者：杨闰,李婧如,贾志昆,董二宝

单位：中国科学技术大学 工程科学学院,合肥 230026,,中国科学技术大学 先进技术研究院,合肥 230022,,中国科学技术大学 工程科学学院,合肥 230026,,中国科学技术大学 工程科学学院,合肥 230026;中国科学技术大学 先进技术研究院,合肥 230022,

关键词：移动作业机器人;路径规划;多目标;可操作度;蚁群算法

基金：国家重点研发计划项目(2018YFB1307400).

移动作业机器人的作业任务往往有多个目标,针对每个作业目标,机器人的可停靠位置有无数个.如何在复杂环境和多作业目标约束下,对移动作业机器人进行合理的路径规划是一项难题.鉴于此,提出一种基于可操作度的移动作业机器人路径规划方法,在进行长度最优路径规划的同时,优化机械臂对目标作业的灵活性.首先,在节点采样阶段,研究机器人的可操作度在笛卡尔空间的分布,获取机器人在可停靠区域内对目标的可操作度;然后,采用高斯采样和梯度采样的方法在自由空间和移动机器人可停靠区域进行路径点采样,构建可操作度路线图;接着,在路径搜索阶段,对传统蚁群算法进行改进,提出适用于可操作度约束的启发式函数和局部最优预警策略;最后,在不同的仿真地图下对路径规划方法进行测试,验证了所提出方法在不同的环境下均有较高的适应能力,搜索出的路径代价较低,对目标的作业可操作度较高.

来源：2024年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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