控制与决策

作者：王钊,王宏健,张宏瀚,于丹,任镜霏

单位：哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,,哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,哈尔滨 150001,

关键词：无人航行器;攻防博弈;攻击占位;可攻区域;机动决策

基金：国家科技创新特区项目(21-163-05-ZT-002-005-03)；水下机器人技术国家重点实验室基金项目(JCKYS2022SXJQR-09)；高水平科学研究引导计划项目(3072022QBZ0403).

针对攻防博弈中无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)的占位机动决策问题,现有方法存在研究不充分、不全面、无法解决实际占位攻击决策的问题,通过研究并建立攻击占位机动的数学模型,提出采用向量法分析UUV极限射程圆和UUV可攻区域,首次给出占位可攻判定规则,并全面分析不同速度条件下,有无障碍物条件下的最短时间攻击占位机动决策求解方法.针对UUV占位机动决策中目标运动状态变化的问题,提出一种参数自适应的攻击占位机动决策方法,该决策方法能够自适应目标位置、艏向、速度参数的变化,自主选择最近可达阵位点,并求解到达该最近可达阵位点的机动参数.通过仿真验证占位可攻判断规则以及占位机动决策求解方法的有效性、高效性,以及所提出方法在动态攻防博弈下的参数自适应性.

来源：2024年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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